外观
协议速查
日常使用 SDK 或网页即可，不必手写字节。自写驱动时，CAN 为扩展帧，1 Mbps，载荷 8 字节，末字节固定 0x21。
| 方向 | ID |
|---|---|
| 主机 → 手 | 0x0001 |
| 手 → 主机 | 0x0002 |
| 固件升级 | 0x0003 / 0x0004 |
指序下标 0～5：拇、虎口、食、中、无名、小。开合度 0 为全合，100 为全开。
| 功能 | 字 | 说明 |
|---|---|---|
| 六路开合度 | 0x67 | 六字节 0～100，含虎口。0xFF 表示该指保持 |
| 单指或全部到极限 | 0x13 | open_all / close_all 不含虎口 |
| 预设手势 | 0x36 | 后跟手势号 0～21 |
| 急停 | 0x82 | 六路立刻停止 |
| 编码器归零 | 0x1D | 找两端并测行程，期间手指会动 |
| 读编码器状态 | 0x6C | 已归零掩码。六路都已归零时为 0x3F |
| 读计数 / 行程 | 0x69 / 0x6B | 用来计算真实开合度 |
示例：播放 OK 为 36 0A 00 00 00 00 00 21。中止正在执行的手势为 36 FF 00 00 00 00 00 21。不要用一帧急停代替多步手势，否则会停在第一步。
固有手势
| 名字 | 键名 | 编号 |
|---|---|---|
| 数字 0 … 9 | num0 … num9 | 0 … 9 |
| OK | ok | 10 |
| 胜利 | ye | 11 |
| 竖中指 | point | 12 |
| 点赞 | good | 13 |
| 捏取合 1 | pinch | 14 |
| 抓握合 | wo | 15 |
| 摇滚 | rock | 16 |
| 我爱你 | ily | 17 |
| 捏取开 1 | pinch_open | 18 |
| 抓握开 | wo_open | 19 |
| 捏取合 2 | pinch2 | 20 |
| 捏取开 2 | pinch_open2 | 21 |
play_gesture("ok") 与 play_fixed(10) 是同一条指令。全部打开、全部关闭和急停不在这 22 个编号里。
自定义动作是多步开合度，每步六个百分比，最多 6 步，名称最多 11 个字，由面板或网页下发到板端。