外观
常见问题
| 现象 | 处理 |
|---|---|
打开串口失败，或 Failed to open serial port | 另一个网页、SDK 或 ROS 已经占用 CANable。先断开，只保留一个程序，再连一次 |
| 浏览器里没有串口 | 换 Chrome 或 Edge。地址必须是 HTTPS，或本机 localhost。Ubuntu 把用户加入 dialout 后重新登录。Windows 先确认 COM 口已出现 |
局域网用 http://IP 能看页面，但不能连接 | Web Serial 不接受这种地址。改用 https:// 同一主机名或 IP，并接受证书 |
找不到 can0 | 先用 slcand 把实际串口挂上网口，确认 ip link 里 state 为 UP。串口不是 /dev/ttyACM0 时换成 ls 看到的名字 |
| Python 面板选了 SocketCAN 仍打不开 | 窗口里填不进 can0。改用 python examples/set_open_pct.py --port can0 --transport socketcan |
| 全部打开或全部关闭后虎口不动 | 这两条指令不含虎口。用虎口滑条，或下发六个开合度 |
| 六路一起闭合时虎口停在张开附近 | 其余手指到位后再发一次全 0 |
| 灯闪但手指不动 | 读状态也会让灯闪。看是否已经下发开合度或手势，以及该指是否已归零 |
| 未归零的手指不动 | 先在编码器页或标定页归零。homed_mask 应为 0x3F，故障掩码为 0 |
| 和 ROS 抢串口 | 先在网页或面板上断开，再启动 MoveIt。不要一边挂着 can0 一边用网页开串口 |
| 拖动 MoveIt 关节，真机不动 | 拖动只改屏幕上的目标。Planning Group 选 hand，再点 Plan 和 Execute |
GOAL_TOLERANCE_VIOLATED | 手指已经顶到限位或互相挡住。手已经动过，控制器认为没停在精确角度上 |
| 自定义下发失败 | 先连接。步数不超过 6，名称不超过 11 个字。看进度条和事件日志 |
| 升级失败 | 保持 CANable 连接，先核对 zip。升级时不要发动作。包名是 w6e_fw_x.y.z.zip |
| 左右手看起来反了 | 在网页设置里切换左手或右手。滑条 100 仍是张开 |
| 从另一台电脑拷来的程序打不开 | 删掉 sdk/python/.venv 和 sdk/cpp/build，在这台电脑上按 SDK 概述 重新安装 |
C# 找不到 dotnet | 把用户目录里的 .NET 8 加入 PATH：export PATH="$HOME/.dotnet:$PATH" |
| C# 面板在 Ubuntu 上打不开 | WPF 只在 Windows 上打开。Ubuntu 用命令行示例，或改用 Python / C++ |
| ROS 报缺少 numpy | 提示符里如果有 (.venv)，先 deactivate，再用系统 Python 启动 ROS |
Ctrl+Z 之后端口仍被占 | Ctrl+Z 只是挂起。fg 后再 Ctrl+C |