C++

头文件 w6e/hand_client.hpp，命名空间 w6e。示例在 sdk/cpp/examples/，静态库目标名为 w6e。多数接口返回 bool，失败时看 last_error()。

编译

sudo apt-get install -y build-essential cmake qt6-base-dev
cd sdk/cpp
cmake -B build -DW6E_BUILD_UI=ON -DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr
cmake --build build -j"$(nproc)"

只要命令行、不要界面时，把 -DW6E_BUILD_UI=ON 换成 -DW6E_BUILD_UI=OFF。不要在同一次配置里来回切换，后一次会去掉面板程序。

如果目录里带着另一台电脑的 build，先删掉再在本机重新 cmake。

sdk/cpp/build/w6e_control_panel
sdk/cpp/build/examples/encoder_status --port /dev/ttyACM0
sdk/cpp/build/examples/set_open_pct --port /dev/ttyACM0 0 0 0 0 0 0

C++ 面板的端口框可以打字。串口传输选 can_slcan。can0 已经挂上时，传输选 socketcan，端口手输 can0。

sdk/cpp/build/examples/encoder_status --port can0 --transport socketcan
sdk/cpp/build/examples/set_open_pct --port can0 --transport socketcan 0 0 0 0 0 0

最短示例

#include "w6e/hand_client.hpp"
#include <iostream>

int main() {
  w6e::HandClient hand(1.0);
  if (!hand.connect("/dev/ttyACM0", w6e::TransportKind::CanSlcan)) {
    std::cerr << hand.last_error() << std::endl;
    return 1;
  }
  std::cout << hand.get_version_string() << std::endl;
  hand.set_open_pct({100, 100, 100, 100, 100, 100});
  hand.set_open_pct({0, 0, 0, 0, 0, 0});
  hand.play_gesture("ok");
  hand.stop_all();
  hand.disconnect();
  return 0;
}

SocketCAN 时使用 w6e::TransportKind::SocketCan，端口填 can0。

常用接口

接口	作用
list_ports()	串口名列表
connect(port, kind, verify)	默认 CanSlcan。verify 为真时读版本并确认是 W6E
disconnect() / connected()	退出前调用 disconnect()
set_open_pct / get_open_pct / get_positions	六个开合度。未归零的那一路在 get_positions 里无值
open_all / close_all / stop_all	前两个不含虎口
set_finger / stop_finger / set_finger_actions	单指极限，或六路同时停 / 开 / 合（0 / 1 / 2）
play_gesture / play_fixed / list_gestures	预设手势
get_version_string / get_serial_number	例如 1.0.20
home / wait_home / get_encoder_status	归零期间手指会动
last_error	最近一次失败的描述

open_all 和 close_all 的超时参数默认 8 秒。任意中间位置用 set_open_pct，不要用 set_finger。