接线与上电

推荐系统是 Ubuntu 22.04。macOS 和 Windows 可以用 CANable 串口连接桌面面板或网页控制。SDK 需要在实际运行的电脑上安装，不要把另一台电脑里的 .venv 或 cpp/build 直接拷过来运行。

1. 供电

1. 红色线接直流电源正极，黑色线接 GND。电压为 DC 24 V～48 V，不要接交流电。
2. 上电后心跳灯闪烁。板端先恢复已保存的零点。位置仍有效时手指不动。
3. 某路位置丢失，或整手从未归零时，该路会找两端极限，大约几秒到十几秒，期间手指会动。请留出空间。

2. 接 CANable

1. CANable 插到电脑 USB。
2. CAN_H、CAN_L、GND 接到灵巧手的 CAN 口，极性不要反，必须共地。
3. CANable 的 120 Ω 终端电阻拨到 ON。手端终端电阻已内置。
4. 查看端口：

ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*
lsusb

后文示例写成 /dev/ttyACM0。名字不同时，换成这条命令看到的设备。

Linux 若提示没有串口权限：

sudo usermod -aG dialout "$USER"

注销并重新登录后，groups 里应能看到 dialout。

3. 两种传输，只开一种

SLCAN 和 SocketCAN 是同一根 CANable 的两种用法，不是两只手。

• SLCAN：程序直接打开串口。串口波特率 115200，CAN 总线仍是 1 Mbps。面板传输选 can_slcan。
• SocketCAN：用 slcand 把串口挂成网口 can0，程序改走 can0。挂上之后串口被占用，面板不要再选 can_slcan。

sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACM0 can0
sudo ip link set can0 up
ip -details link show can0

can0 的 state 是 UP 才算挂上。slcand 下 bitrate 显示 0 可以忽略，总线仍是 1 Mbps。

回到 SLCAN：先关掉占用 can0 的程序，再执行：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link delete can0
sudo pkill slcand

同一时刻只能有一个程序打开这根适配器。网页控制、桌面面板和 ROS 2 不要一起开。

4. 确认能通信

连接后读取固件版本。有返回，说明线路正常。再读编码器状态：六路都是已归零（homed_mask 为 0x3F）且故障掩码为 0，就可以下发开合度。

第一次可以先全开，再全合。顺序是拇、虎口、食、中、无名、小：

100 100 100 100 100 100
0 0 0 0 0 0

open_all / close_all 不含虎口。要虎口一起动，用六个开合度。六路同时收到闭合目标时，虎口有时会停在张开附近；其余手指到位后再发一次全 0。

桌面面板见 桌面控制面板。不装 SDK、只用浏览器时见 网页控制。