概述

W6E 是峦启机器人（天津）有限公司面向灵巧操作的灵巧手。它有 15 个自由度：6 个主动关节、9 个被动关节，五指各三指节。传动为蜗轮蜗杆，没有反驱。

六路电机都带编码器。主机通过 CAN 下发目标开合度，板端按编码器计数做位置闭环，直到当前位置到达目标。开合度是连续量，可以停在 0 和 100 之间的任意位置。

• 0 = 全合（闭合极限）
• 100 = 全开（展开极限）
• 指序：拇、虎口、食、中、无名、小

手势库有 22 个固有手势，也可以编辑最多 6 步的自定义动作。二次开发提供 Python、C++、C# SDK 和 ROS 2 Humble。左右手模型可用于 MoveIt 与 RViz 的运动学验证。

本型号规格表中的控制接口为 CAN / RS485。当前发布的 SDK 和网页控制只说明 CAN，不包含 RS485 接线与示例。

文档里有什么

需要做的事	去哪里
看参数和安全要求	规格参数、安全与环境
接电源和 CANable	接线与上电
用图形界面试手	桌面控制面板 或 网页控制
写程序	SDK 概述
升级固件	固件下载