外观
组成与接口
手腕电源
手腕使用 XH 接口。
| 线色 | 说明 |
|---|---|
| 红色 | 直流电源正极，24 V～48 V |
| 黑色 | GND，电源负极 |
测量位置上的供电范围同样是 DC 24 V～48 V。静态电流 0.072 A（24 V），动态电流最大 3 A（24 V）。
CAN
对外业务通信使用 CAN 扩展帧，速率固定 1 Mbps。
| 方向 | CAN ID |
|---|---|
| 主机 → 手 | 0x0001 |
| 手 → 主机 | 0x0002 |
| 固件升级 CFOTA | 0x0003 / 0x0004 |
每帧载荷 8 字节，末字节固定 0x21。
接线时 CAN_H 接 CAN_H，CAN_L 接 CAN_L，并且共地。总线两端各需要 120 Ω 终端电阻：CANable 上的终端电阻开关拨到 ON，手端已经内置。
主机侧适配器按 CANable 说明。同一根适配器有两种用法，同一时刻只选一种：
| 用法 | 电脑上看到的设备 | 软件里的传输 |
|---|---|---|
| SLCAN | 串口。Linux 多为 /dev/ttyACM0，macOS 为 /dev/cu.usbmodem*，Windows 为 COMx | can_slcan。串口 115200，总线仍是 1 Mbps |
| SocketCAN | Linux 网口 can0 | socketcan |
板上的 SWD 只用于工厂烧录，不作为用户接口。
开合度
六个数的顺序固定为：
| 下标 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 手指 | 拇 | 虎口 | 食 | 中 | 无名 | 小 |
set_open_pct 含虎口，协议字 0x67。open_all / close_all 跑到极限，不含虎口。某一路填 255（协议里的 0xFF）表示这一路保持不动。
上电后的零点
上电后，板端先按已经保存的位置恢复零点。位置仍然有效时，手指不动。
某一路位置丢失，或者整手从未归零时，该路才会自动寻找两端极限并测量行程，期间这路手指会动。六路都已归零时，状态掩码为 0x3F。未归零或编码器故障的那一路，按开合度下发时会被跳过，其余手指仍会动作。
定位靠编码器，不靠堵转电流。电流阈值是保护，一般不用改。