外观
规格参数
以下数字来自《峦启 W6E 灵巧手用户手册》V1.0.1。本型号不带触觉传感器。
机械
| 项目 | 数据 |
|---|---|
| 型号 | W6E |
| 自由度 | 15（6 主动，9 被动） |
| 驱动 | 电机 |
| 传动 | 蜗轮蜗杆 |
| 反驱 | 无 |
| 重量 | 429 g |
| 手掌最大长度 | 159 mm（不含悬腕） |
| 手掌最大宽度 | 71 mm |
| 最大提拉负载 | 44 kg（四指弯曲状态） |
| 最大单指静态负载 | 11 kg（手指弯曲状态） |
| 拇指最大指尖力 | 9 N |
| 四指最大指尖力 | 10 N |
| 最小抓握直径 | 12 mm |
关节范围
| 项目 | 角度 |
|---|---|
| 第一手指关节最大转角 | 80° |
| 第二手指关节最大转角 | 92° |
| 第三手指关节最大转角 | 65° |
| 拇指指节弯曲 | 60° |
| 拇指指节侧摆 | 85° |
| 四指弯曲最大角度 | 80° |
速度
| 项目 | 数据 |
|---|---|
| 拇指侧摆 | 1.35 rad/s（77°/s） |
| 拇指弯曲 | 1.40 rad/s（80°/s） |
| 四指弯曲 | 1.86 rad/s（106°/s） |
| 整手最小开合时间 | 0.75 秒 |
屈张之间应至少留 1 秒停止期，不要频繁快速来回切换。
电气
| 项目 | 数据 |
|---|---|
| 输入电压 | DC 24 V～48 V |
| 静态电流 | 0.072 A（24 V） |
| 空载运动平均电流 | ＜ 0.4 A |
| 动态电流最大值 | 3 A（24 V） |
| 控制接口 | CAN / RS485 |
| 触觉传感器 | 无 |
规格表列出 RS485。当前 SDK 与网页控制只按 CAN 编写，总线速率固定 1 Mbps。详见 接线与上电。
操作能力
支持物体抓握、捏取，以及数字、点赞等手势。固有手势 22 个，也支持自定义动作。开放接口为 Python、C++、C# 和 ROS 2。提供左右手模型，可在 MoveIt / RViz 中做运动学验证。