外观
网页控制
网页控制不需要安装 SDK，Windows、macOS 和 Ubuntu 都可以用。打开本站的 控制页。
它通过浏览器的 Web Serial 直接打开你电脑上的 CANable。灵巧手不必和网站在同一台机器上。
浏览器
- 使用桌面版 Chrome 或 Edge 98 及以上。
- Firefox、Safari 和手机浏览器没有 Web Serial，不能连接。
- 页面必须在安全上下文里打开：
https://开头的地址，或本机的localhost/127.0.0.1。用局域网 IP 的http://打开时，能看页面，但不会出现串口选择框。 - Ubuntu 用户需要在
dialout组里，见 接线与上电。Windows 需要先让系统认出 CANable 的 COM 口。
内网测试若使用自签证书，浏览器会提示风险。继续访问之后，串口权限才可用。
连接
- 按 接线与上电 接好 24–48 V 电源和 CANable。CAN 速率固定 1 Mbps，串口 115200，页面里不用改。
- 打开控制页。链路选 CANable，只点一次「连接」。下拉框里如果还有 RS485，本版说明不写它的接线和示例；固件升级也只走 CANable。
- 在浏览器弹窗里选中 CANable 对应的串口。
- 右上角变为「CAN 已通」后，页面会读取板端参数。通讯灯闪烁是正常的。
点「断开」才会释放串口，之后 SDK 或 ROS 才能使用同一根 CANable。浏览器会记住授权。要换口时，在该网站的权限里取消串口授权。
不要和桌面面板、ROS 2 同时连接。它们占的是同一根适配器。
五个页
| 页 | 内容 |
|---|---|
| 控制 | 连接、基础动作、单指、手势库、事件日志、设备状态 |
| 自定义 | 多步开合度的编辑、导入、导出和下发 |
| 标定 | 编码器、电流曲线、自动标定、诊断 |
| 设置 | 左右手模型、主题、运行参数、用量、固件升级 |
| 关于 | 固件版本、主板 W6E、出厂序列号 |
控制
| 按钮 | 作用 |
|---|---|
| 全部打开 | 拇指和食、中、无名、小指张开。不含虎口 |
| 全部关闭 | 上述五路合上。不含虎口 |
| 全部停止 | 各指立刻停止 |
| 连续测试 1 / 2 | 板端循环开合，再点一次停止 |
| 捏取、抓握 | 下发对应的固有手势 |
六路滑条顺序是拇、虎口、食、中、无名、小。0% 全合，100% 全开。拖动时只预览，松开后只下发当前这一根，其余手指保持。电机速度在单指区上方，0% 不出力，100% 满速。
要动虎口，用虎口滑条或相应手势，不要用「全部打开 / 全部关闭」。
固有手势点一下即下发：
| 手势 | 编号 | 手势 | 编号 |
|---|---|---|---|
| 数字 0 … 9 | 0 … 9 | 捏取开 1 | 18 |
| OK | 10 | 抓握开 | 19 |
| 胜利 | 11 | 捏取合 2 | 20 |
| 竖中指 | 12 | 捏取开 2 | 21 |
| 点赞 | 13 | 摇滚 | 16 |
| 捏取合 1 | 14 | 我爱你 | 17 |
| 抓握合 | 15 |
事件日志记录指令和应答，可以复制或存成 Markdown。
自定义
每一步是六个 0～100 的开合度，指序与控制页相同。最多 6 步，名称最多 11 个字。
- 把每指调到目标开合度。
- 填写组间间隔，0～300 秒。第一步间隔按 0。
- 点「完成分组」。
- 选图标，填名称，点「确认添加」。
「导入」「导出」使用 JSON。「下发到板端」写入灵巧手。「中止执行」停下正在跑的自定义动作。下发成功且没有再改的动作，会出现在控制页手势库的自定义区。
标定
闭合极限是原点，展开极限是行程，开合度由计数和行程算出。还没归零的手指，开度显示为「—」，按开合度定位不会执行。
可以读取状态、计数和行程，打开自动刷新，做 LS7366 诊断，或重新归零。重新归零时手指会动。
同一页还有电流曲线、自动标定和自动诊断。W6E 的定位靠编码器。电流阈值是保护，一般不用为了定位去做电流标定。离开本页或断开后，曲线停止。
设置
打开页面即加载右手模型。可以切换左手、右手，或恢复默认右手。滑条的 0 和 100 始终是全合和全开。模型里的 0° 左右手不是同一侧：右手虎口 0° 是张开，左手虎口 0° 是合拢。
外观有经典蓝、Darkness、峦启红，记在这台浏览器里。
运行参数要点「写入板端」才写入 Flash：
| 项 | 范围 | 页面初值 |
|---|---|---|
| 指令发送间隔 | 100–2000 ms | 滑条可调 |
| 单指驱动超时 | 1–15 s | 5 s |
| 判堵确认时间 | 20–500 ms | 50 ms |
| 行程到位余量 | 0–2000 ms | 200 ms |
| 两端保留百分比 | 0–20% | 2% |
| 运行电流抬升 Δ | 15–80 | 50 |
| 启动增强时长 | 100–2000 ms | 500 ms |
电机反向按每一指保存，掉电仍保持。两端保留、超时和电流阈值会改变行程和停机时机，写入前先确认是当前这一只手。
用量统计可以读取各指驱动次数。清零会擦掉板端累计，只在确实要重新计数时使用。
固件升级
升级只走 CANable。发布包是 w6e_fw_x.y.z.zip，当前为 1.0.20。
- 先连上 CANable。
- 选择固件包，点「核对版本与数据」。
- 通过后再点「开始升级」。
可以中止、续传和读取当前版本。强制升级只跳过版本比较，包内容仍要核对。升级过程中不要发手势，不要拔线，不要关页面。
关于
连接后显示固件版本、主板 W6E 和出厂序列号。可以重新读取。