桌面控制面板

Python（CustomTkinter）、C++（Qt6）和 C#（WPF）三个面板的功能对齐。C# 窗口只能在 Windows 上打开。Linux 和 macOS 用 Python 或 C++ 面板，或用 网页控制。

安装命令见 SDK 概述。打开面板前，先确认没有别的程序占着 CANable。

连接

1. 用串口时，传输选 can_slcan，端口选实际的 /dev/ttyACM*、/dev/cu.usbmodem* 或 COMx。
2. can0 已经挂上时，只有 C++ 面板可以在窗口里用手输入 can0，传输选 socketcan。Python 窗口的端口是下拉列表，只有串口，进不了 can0，请改用命令行。
3. 点连接。成功后到「关于」页看固件版本、主板型号 W6E 和出厂序列号。

五个页

页	做什么
控制	单指开合、全部打开 / 关闭、预设手势、急停、归零。日常从这里开始
编码器	计数、行程、开合度、归零掩码和 LS7366 诊断。确认已归零再运动
自定义	编辑最多 6 步的动作，导入、导出并下发。名称最多 11 个字
设置	两端保留、驱动超时、堵转保护和启动增强。这些是电流保护，一般不用改
关于	固件版本、主板 W6E、出厂序列号

「全部打开 / 全部关闭」不含虎口。虎口用单指控制，或用六个开合度一起下发。滑条 0 是全合，100 是全开。

编码器页里点「编码器归零」会让手指寻找两端，请先确认安全空间。六路 homed_mask 为 0x3F 且故障为 0 后，再下发开合度。有手指未归零或故障时，这一路会被跳过，状态栏会写出被跳过的手指。

电流自动标定保留在控制页。W6E 的定位不靠它。

桌面面板不做固件升级，也没有电流曲线。升级和曲线在 网页控制。

自定义动作保存在本机：Python 和 C++ 为 ~/.w6e/custom_acts.json，C# 为 %AppData%/W6E/custom_acts.json。