下载

SDK

下载 W6E_SDK.zip

解压后进入 W6E/。里面是当前的 Python、C++、C# SDK，ROS 2 Humble 工作空间，以及可以单独打开的网页控制页。

W6E/
├── sdk/            Python、C++、C#
├── ros2/           驱动、URDF、MoveIt
└── 控制和协议/      浏览器控制页

包里没有某台电脑的 Python 虚拟环境、C++ build 或 C# 的 bin/obj。请在将要运行的电脑上按 SDK 概述 安装。不要把压缩包里的程序直接拿到另一台系统上运行。

固件

当前用户升级包是 1.0.20。包内是 manifest.json 和 firmware.bin，文件名必须保持 w6e_fw_x.y.z.zip 这种形式。

下载 w6e_fw_1.0.20.zip

怎么升级

1. 用 Chrome 或 Edge 打开 网页控制，地址需要是 HTTPS。
2. 只连接 CANable。关掉桌面面板和 ROS。
3. 进入「设置」里的固件升级，选择上面的 zip。
4. 先点「核对版本与数据」，通过后再「开始升级」。

升级过程中不要发手势，不要拔 USB 或 CAN 线，不要关闭页面。可以中止和续传。强制升级只跳过版本比较，包内容仍要正确。

升级时手指可能动作。开始前确认周围空间，供电保持在 DC 24 V～48 V。