外观
SDK 概述与安装
SDK 用来连接 W6E、按开合度控制六指、播放预设手势，并读取固件版本、序列号和编码器状态。协议与 网页控制 相同。不要同时打开网页、桌面面板和 ROS，它们会抢同一根 CANable。
先从 下载页 取得 W6E_SDK.zip，解压后进入 W6E/。下文命令都相对于这个目录。
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W6E/
├── sdk/ Python、C++、C#，不依赖 ROS
├── ros2/ ROS 2 Humble 驱动、URDF、MoveIt
└── 控制和协议/ 与本站网页控制相同的单机页面sdk 和 ros2 可以分别控制同一只手，必须分开使用。外部接口按本说明只写 CAN，固定 1 Mbps。
公共准备
Ubuntu 22.04 上建议先安装：
bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential cmake git python3 python3-pip python3-venv can-utils
sudo usermod -aG dialout "$USER"重新登录后确认 groups 里有 dialout。接线见 接线与上电。
只用通用 SDK 时可以不装 ROS。需要 RViz 或 MoveIt 时再看 ROS 2。
选一种语言
| 语言 | 适合 | 启动 |
|---|---|---|
| Python | 脚本和图形面板 | python -m w6e_sdk.ui |
| C++ | 工控机、Qt6 面板 | sdk/cpp/build/w6e_control_panel |
| C# | Windows 面板；Linux 可跑命令行 | scripts/run_ui.ps1 |
| ROS 2 | 机械臂、MoveIt、连续开合度 | demo_left / demo_right |
主类都是 HandClient。开合度 0 为全合，100 为全开，顺序为拇、虎口、食、中、无名、小。
| 调用 | 作用 | 协议 |
|---|---|---|
set_open_pct / SetOpenPct | 六路走到指定开合度，含虎口。255 表示该指保持 | 0x67 |
open_all / close_all | 跑到极限，不含虎口 | 0x13 |
set_finger | 单指跑到开或合的极限 | 0x13 |
play_gesture | 预设手势 | 0x36 |
stop_all | 急停 | 0x82 |
home | 寻找两端并测量行程，期间手指会动 | 0x1D |
预设手势的名字和编号见 协议速查。