使用须知
- 请使用 Chrome/Edge 98+（Web Serial）。
- 链路可选 CANable / SLCAN（CANH/CANL，默认 1Mbps）或 RS485（USB↔485 @115200；注意 A/B 极性与共地）。
- 固件升级走 CAN CFOTA（请用 CANable 连接）。
手部姿态
掌心朝向屏幕，三维手跟随编码器实时开合（未连接或拖动滑条时跟随滑条预览）。左键拖拽转动视角，按住滚轮拖动可平移，滚轮缩放。右键可选默认视角和放大倍率。
单指开合（含虎口）
拖拽条跟随编码器实时开合度：0% 全合 … 100% 全开。松开后再下发，只动当前指。三维跟实际手；只有拖动滑条时才叠一层虚化目标。全部打开/关闭只动拇指和四指，虎口滑条与模型始终按编码器显示，不随这两条指令改成外旋或内旋。电机速度 0% 不出力，100% 满速。
测试1：空闲 · 小→拇到位回程，拇开后虎口 · 累计 0 轮
测试2：空闲 · 小→拇错开0.3s到位反转 · 累计 0 轮
手势库
自定义区仅显示已下发且未改脏的动作；固有手势与 App 手势库一致。
自定义
暂无已同步自定义动作（在「自定义」Tab 编辑并下发）
固有
事件日志
暂无日志
自定义动作编辑
六指开合度(0～100%) → 完成分组 → 选图标 → 保存 → 下发到板端
W6E 编码器（0x69 / 0x6B / 0x6C / 0x6D）
闭合极限=原点(0)，展开极限=行程；开度% = 计数/行程，不再用时间估位。未归零的手指开度显示 —，0x67 定位不执行（ACK 1）。 编码器故障时板端推 6D 并自动重试归零（最多 3 次）。须 CANable（SLCAN）连接，W6E App 才会应答。
状态 —
| 手指 | 计数 | 行程 | 开度 | 标志 |
|---|
单指开合 / 电流标定
对齐 App 阈值标定页：进入本 Tab 自动开诊断+电流流；离开或断开后关流。 ≥1.1.62：页面崩溃/失联约 3s 板端自动停推 0x59。
流状态 关
诊断状态：—
标定结果（堵转峰→thr）：—
自动标定（≥1.0.18）：中段均值+偏移（默认 30）；若超过启动峰或堵转峰则取两峰较小值。手动 thr 可写 0…255。
诊断结果：—
手部模型
默认显示当前手模型。换一只手时，选择包含 .urdf（或 .urdf.xacro）、joint_map.yaml 和 URDF 所引用 STL 的文件夹。子目录可以嵌套。控制仍是原来的 6 路开合度。
当前：默认模型
外观主题
选择界面风格，偏好会保存在本机浏览器。
运行设置
板端：超时=— / 确认=— / Δ=— / 余量=—
与 App 标定页「启动增强」一致：起动窗内有效阈订到 255（电流量纲顶；不改 Flash 配置 thr）。时长 100～2000 ms（默认 500）。
板端：增强时长=— · 各指开关见上
用量统计
板端 Flash @0x0800F000 累计各指驱动次数（≥1.1.65，每指可记满 16 位数字）。指序：拇/食/中/无名/小/虎口。约每 5 分钟周期落盘；停机空闲约 2s 或进 OTA 前强制写入。仅本页「清零」可擦除。
| 手指 | 驱动次数 |
|---|
上电累计：— 分钟 · PWM=—
固件升级（CAN CFOTA）
选择 canf103_fw_x.y.z.zip（W6E 编码器手选 w6e_fw_x.y.z.zip，按 product 分别校验；旧包 gen3hand 仍可刷）。须 CANable / SLCAN。默认间隙 0ms、休整每 5096 帧；超时立刻重开串口续传。
OTA 日志空
W6E 控制面板
连接设备后自动读取固件版本与序列号